V roku 1868 vydal japonský cisár Meiji edikt, ktorým zakázal samurajom nosenie meča na verejnosti. Pre Japonsko to bola zložitá doba – zmenil sa starý spoločenský poriadok. Japonsko sa zmenilo na konštitučnú monarchiu, zavádzali sa nové reformy, ktoré mali dovtedy uzavretú krajinu otvoriť svetu. Došlo k rozpadu starých spoločenských hodnôt, a samuraji okrem meča stratili i svoje majetky a spoločenské postavenie. To všetko viedlo k chaosu a k odporu stáročia slúžiacich samurajov...

Do tejto doby sa narodil 14. decembra 1883 v Tanabe, prefektúre Wakayama Morihei Ueshiba, potomok starej samurajskej rodiny. Bol štvrtým dieťaťom a prvým synom Yoruku a Yuki Ueshibových. Otec Yoruku bol potomok samurajskej rodiny, zaujímal sa o politiku, a bol váženým farmárom. Matka Yuki mala hlboký záujem o náboženstvo, umenie a literatúru.
Morihei žil od detstva výrazne ovplyvňovaný bushidom a náboženstvom. Ako približne sedemročného ho poslali do budhistického kláštora Shingon. Venoval sa šintoistickým modlidbám a náboženským obradom. Od mala bol slabšej telesnej konštrukcie a bol často chorý. Jeho otec ho začal podporovať v cvičení Sumo, ktoré ho malo fyzicky posilniť. Zároveň sa začal venovať behaniu a plávaniu. Tak začala jeho cesta bojovými umeniami. V trinástich rokoch začal študovať strednú školu v Tanabe. Neskôr však túto školu opustil a prestúpil na inú, ktorú ukončil. V roku 1901 začal pracovať ako štátny úradník na miestnom daňovom úrade. V roku 1902 odchádza do Tokia, kde začal podnikať. Tu sa zoznamuje s ďalšími bojovými umeniami (Ken-jutsu a Ju-jutsu). Približne v tomto období ochorel vážnou chorobou beri-beri (choroba spôsobená nedostatkom vitamínu B1 – tiamín, ktorá často v ázijských krajinách spôsobovala smrť). V priebehu tejto choroby sa rozhodol, že si vytrénuje silné telo. Asi po roku sa vracia do Tanabe a začína s cvičením. Napriek jeho malému vzrastu (len 1,54 m) postupne začína cvičiť extrémne tvrdo. Týmito cvičeniami si výrazne upevňuje zdravie a silu. Jeho sila začala časom tak výrazne prevyšovať priemer, že vládal pracovať viacej a ťažie ako silnejší jednotlivci. Začal byť povestný svojou pracovitosťou a vôľou tvrdo cvičiť. To ho ale neuspokojovalo. Približne v tomto období začal cvičiť ďalšie bojové umenie – Yagyu.
V roku 1903 sa oženil s Hatsu Itokawa v Tanabe. V tom istom roku vstúpil do armády a o rok neskôr o vyslali do rusko-japonskej vojny. Napriek jeho vzrastu sa osvedčil ako vynikajúci vojak v dlhých pochodoch a v boji s bajonetom. Po návrate z vojny mu bola ponúknutá kariéra v armáde. Tú však odmietol. Pravdepodobne aj jeho priame vojnové skúsenosti v ňom utvrdili presvedčenie, že konflikty sa musia riešiť nenásilnou formou. V roku 1906 sa vracia z vojny späť do Tanabe. V tomto období začína cvičiť Judo a Goto-Ha Yagyu Shingan-ryu. Zakrátko získava certifikáty z týchto bojových umení.
V roku 1910 sa mu narodila prvá dcéra Matsuko. Niekedy v tomto období odchádza zo skupinou osadníkov osídľovať vtedy nehostinné severné provincie Hokkaido. Tu spoluzakladá kolóniu nazvanú Shirataki. Osídľovanie so sebou prináša tvrdú prácu. Napriek nej sa však ale stále venuje štúdiu bojových umení. 
V roku 1915 sa stretáva so Sokaku Takedom, na základe odporúčania od Kotara Joshidu. Je to jedna z kľúčových udalostí jeho života. Sokaku Takeda bol bývalý samuraj, majster Daito-ryu. Bol povestný svojou arogantnou a ťažkou povahou, častými potýčakami končiacich smrťou jeho protívníkov, a mnohých, ktorý sa mu chceli pomstiť. Napriek zákazu údajne stále nosil svoj meč a v noci si niekoľko krát ľahol na iné miesto v dome, kde spal. Okrem toho, že mal krvavý život, bol legendárny bojovník, ktorý vynikal brilantnosťou vo svojom umení. Prirodzene, Ueshiba začal okamžite cvičiť pod jeho vedením. Po mesiaci postavil pre Takedu v Shirataki vlastné dojo, aby tu pokračovali v trénovaní. V cvičení pod Takadovým vedením pokračuje do roku 1919.
V roku júni 1917 sa mu narodí prvý syn Takemori.
V roku 1919 dostáva správu, že jeho otec Yoruku je vážne chorý a umiera. Rozhoduje sa dojo prenechať Takedovi a odísť späť do Tanabe. Na ceste naspäť sa zastavil vo svätyni v Ayabe, prefektúra Kyoto, aby sa pomodlil. Tu stretáva Onisabura Deguchiho, kňaza sekty Omoto-kyo. Toto náboženstvo je charakterizované svojou hlbokou pacifistickou filozofiou. Stretnutie pre Ueshibu znamená druhú kľúčovú udalosť v jeho živote. Pri spoločných rozhovoroch nachádza hlbší zmysel bojových umení práve prostredníctvom náboženstva. Po návrate domov zisťuje, že jeho otec Yoruku zomrel v januári 1920. Následne sa s rodinou sťahuje do Ayabe, do blízkosti svätine Omoto. V apríli sa mu narodil druhý syn Kuniharu, ktorý zomiera pravdepodobne hneď po pôrode. Jeho starší syn Takemori zomiera v auguste toho istého roku. V krátkom čase získava povolenie od Deguchiho a otvára vlastné dojo, kde sa venoval vyučovaniu bojového umenia. Učil tu členov náboženskej sekty, dojo dostáva názov Ueshiba juku.
27. júna 1921 sa mu v Ayabe narodil tretí syn Kishomaru, neskorší doshu. V priebehu tohto roku vláda zakazuje a rozpúšťa Omoto-kyo. V období, keď žil v Ayabe, študoval náboženstvo a jeho život dostával duchovný rozmer. Omoto mu ponúklo filozofiu založenú na princípe mieru. Pravdepodobne v tomto období sa mu podarilo spojiť účinné obranné techniky s hlbokou filozofiou mieru a neútočenia.
V roku 1922 mu zomiera aj matka Yuki. Do Ayabe pricestoval aj Sokaku Takeda. Dochádza ku krátkej výučbe Ueshibu, ktorý následne obdrží certifikát učiteľa Daito-ryu. Následne odchádza do Mandžuska (severná časť Číny) šíriť Omoto-kyo s Deguchim. Ich cesta bola nebezpečná, viac krát sa vyhli smrti, ale nakoniec dochádza k ich zajatiu čínskou armádou. Sú odsúdení na smrť, ktorej unikli až v poslednej chvíli na zásah vysokého japonského vyslanca.
Po návrate do Japonska v roku 1925 dostáva výzvu na súboj od majstra v Kendo, dôstojníka vojnového loďstva. Prijal ju. Vyhral bez boja, nakoľko ho tento majster nedokázal v dlhom boji ani raz trafiť dreveným mečom. Dokázal sa vyhnúť každému útoku a seku. Po boji odišiel a údajne dosiahol osvietenie – satori. V tomto období dostal pozvanie od admirála Isama Takeshitu, aby predviedol svoje umenie pred vysokými kruhmi cisárskeho dvora.
Následne dochádza k otvoreniu dojo v Tokiu. Spočiatku to bolo dojo, kde sa dostávali iba starostlivo vybraní žiaci s odporúčaním z vyšších kruhov. V tomto dojo sa cvičilo tak tvrdo, že sa mu začalo hovoriť „pekelné dojo.“ V priebehu tohto obdobia začína Ueshiba spájať vnútornú energiu ki s používaním tela. Dochádza k vzniku umenia, ktorému začínajú hovoriť „božská technika.“ Už v tomto období sa Ueshiba preslávil ako výnimočný bojovník, učiteľ a stal sa vedúcou osobnosťou organizácie pre rozvoj bojových umení. V Tokiu začínajú pod vedením Ueshibu cvičiť Kenji Tomiki, Gozo Shioda, Kazuo Chiba. Tí sa neskôr sami zapísali do histórie bojových umení. Po krátkom návrate do Ayabe opätovne na pozvanie Takeshitu odchádza Ueshiba do Tokia.
V roku 1930 stretáva zakladateľa Juda – Jigora Kana. Ten sa o ňom vyjadril, že Ueshiba „realizoval jeho vlastnú ideálnu predstavu o budo.“ V dôsledku tohto stretnutia posiela k nemu cvičiť svojich žiakov Jiro Takedu a Minoru Motchizukiho. Následne sa stretáva s generálom Makotom Miurom. Ten mal možnosť študovať pod Takedovým vedením Daito-ryu a mal pochybnosti o novom budo. Na univerzite v Toyame dochádza k ich súboju, kde ho Ueshiba ľahko a presvedčivo porazil. Následne sa Miura stáva Ueshibovým žiakom.
V roku 1931 dochádza k dokončeniu dojo Kobukan, neskoršieho Hombu dojo v Tokiu. Prichádza ďalšia osobnosť – Renjiro Shirata.
V roku 1932 v Tokiu začína cvičiť údajne prvý Európan – člen Talianskej diplomatickej misie Salvatore Merge. V roku 1939 dostáva pozvanie do Manchurie, kde mal bojovať proti bývalému zápasníkovi Sumo – Tenryuovi. Opätovne víťazí.
V roku 1940 ako prvý získava Kenji Tomiki (ôsmy dan.) V tomto období prichádza k Ueshibovi cvičiť Kisaburo Osawa.
V roku 1941 má Ueshiba ukážku pred cisárskou rodinou, organizuje ju admirál Takeshita. V priebehu nasledujúcich rokov v dôsledku druhej svetovej vojny dochádza k určitej stagnácii Ueshibovho umenia. Japonsko je vo vojne, onedlho v dôsledku vojenského režimu dochádza k obmedzovaniu slobody.
V roku 1942 odchádza Ueshiba so svojou ženou Hatsu do Iwamy, kde začal stavať svätinu aiki a dojo. Boli dokončené v roku 1945 a dnes je známe ako dojo Ibaragi.
Súčasne v tomto období oficiálne pomenúva Ueshiba svoje umenie aikido – umenie harmónie. V dôsledku prehratej vojny dochádza k okupácii Japonska americkou armádou. Je vydaný zákaz cvičenia akýchkoľvek bojových umení. Napriek tomu sa aikido cvičí tajne. Onedlho dochádza k zrušeniu tohto zákazu.
V roku 1946 prichádza do Iwama dojo cvičiť Morihiro Saito.
V roku 1948 je dokončené Aikikai Hombu dojo, Kishomaru Ueshiba sa stáva hlavným inštruktorom. Následne dochádza k prudkému rozmachu umenia harmónie na japonských ostrovoch. Cieľom sa stáva neútočenie, mierové riešenia, filozofia, ktorá chápe boj ako zlyhanie.
2. apríla 1951 sa v Tokiu narodil Kishomarovi Ueshibovi syn, Moriheiov vnuk – Moriteru Ueshiba.
V roku 1951 sú Minoru Mochizuki a Tadashi Abe vyslaný do Francúzska šíriť aikido.
V roku 1952 získava Koichi Tohei ôsmy dan a začína vyučovať na Hawaii. V tomto období sa aikido stretáva vo svete s nesmiernym záujmom a uznaním. Aikido sa začína od ostatných bojových umení výrazne odlišovať harmóniou človeka s inými bytosťami a prírodou. Ueshiba na Hawaii (štát USA) vyhlásil: „Svet sa bude ďalej dramaticky meniť, ale boj a vojna nás môže zničiť úplne. To čo teraz potrebujeme sú techniky harmónie a nie spory. Potrebné je umenie mieru a nie umenie vojny.“
V roku 1953 začína cvičiť Nobuyoshi Tamura.
V roku 1960 dostáva Ueshiba vyznamenanie od japonského cisára Hirohita za výnimočné prispenie k rozvoju bojových umení. V roku 1964 opätovne dostáva od cisára Hirohita ďalšie vyznamenanie.
V roku 1967 bola dostavaná budova tokijského Aikikai Hombu dojo.

Morihei Ueshiba bol po dlhú dobu zdravý.
V roku 1969 náhle ťažko ochorel na rakovinu čriev. Stav sa mu začal náhle zhoršovať, ale aj napriek tomu stále cvičí. Hovorí sa, že aj keď mal ťažkou chorobou podlomené zdravie, po vstupe do dojo a pri cvičení aikido prejavoval napriek vysokému veku výnimočnú energiu.

26. apríla 1969 Morihei Ueshiba zomiera vo veku 86 rokov. Po smrti je mu udelený titul O´sensei, t. j. veľký učiteľ. Jeho pozostatky sú uložené vo svätini aiki v Iwame. Presne dva mesiace po ňom umiera aj jeho manželka Hatsu (26. júna 1969). Po smrti O´senseia sa stáva vedúcou osobnosťou aikido vo svete – Doshu - Kishomaru Ueshiba. Po smrti Kishomaru Ueshibu 4. januára 1999 (vo veku 77 rokov) sa doshu stal vnuk Moriheia Ueshibu – Moriteru Ueshiba.
Zakladateľ aikido a ani jeho príbuzný nie sú nositeľmi technických stupňov.

Na znak úcty voči O´senseiovi je v každom dojo na svete, kde sa cvičí aikido, umiestnený obraz Moriheia Ueshibu. Vo svojom umení dokázal spojiť harmóniu, duševnú silu, bojové techniky a hlbokú filozofiu mieru.